Tu crées un scoreboard fire en tapant cette commande : /scoreboard objectives add fire dummy
dans une clock mets deux command blocks avec ces deux commandes :
/scoreboard players set @e[type=Arrow] fire 1 {inGround:1b}
/execute @e[type=Arrow,score_fire_min=1] ~ ~ ~ setblock ~ ~ ~ minecraft:fire 0 replace air
A priori ça devrait fonctionner 