Comme tu le dis, y'a le codex, qui te raconte à peu près tout ce que tu cherche à savoir. Rajoutons au passage que la moitiée du codex est lue : pas besoin de la lire, c'est déjà fait.
L'univers est immense, on peut pas demander à des développeurs de faire une mission explicative par races / planètes. Ceux qui veulent vraiment se sentir immergés lisent le codex - ce qui est, par exemple mon cas, vu que j'ai lu ceux des trois jeux - et les autres peuvent le laisser de côté.