Il n'y a pas d'XP a proprement parlé vu que tu gagne des niveaux en augmentant tes compétences. Donc vu que tu n'uses pas toutes la vie des monstres avec tes attaques, tu augmentes moins vite tes compétences, donc oui, il te retarde un peu mais c'est minime je pense.
Dans les TES 3 et 4, il y avait pas de compagnon a part le fan dans Oblivion et les esclaves dans Morro donc je comprend pas ta comparaison.