Pour avoir joué pas mal d'heures et avec 3 compagnons différents je peux vous eclairer sur ce point:
les compagnons meurent, et oui ils ne sont pas cheaté comme certains le disent.
Quand leur santé est faible ils tombent à genoux (comme les ennemis qui supplient, ou recupèrent) à ce moment s'il se font encore frapper ou prennent des dégats d'une quelcquonque manière, leur vie continuera de descendre et ils mourront.
Le truc que j'ai remarqué, c'est que souvent, quand un compagnon est à terre, les ennemis se désinteressent de lui et viennent sur toi (selon la distance à laquelle tu te trouves bien sûr) ce qui permet à ton allié de récupérer car oui s'ils restent un moment sans se faire frapper leurs santé remonte (tout comme la notre), d'ou peut etre l'impression qu'ils ne peuvent pas mourir.
dans une grosse baston j'ai deja perdu un compagnon ainsi que contre un dragon.
petite astuce (qui n'en est pas vraiment une ^^ juste question de bon sens):
vous pouvez donner à vos compagnons des potions de vie/soin, ils s'en serviront quand ils seront low life.