Pour les chevaux je ne sais pas, mais oui pour les PNJ :
setessential <base_id> 1
Ceci les rend "essentiels" donc "immortels".
Reste juste à trouver le base_id du PNJ (tu dois pouvoir le trouver facilement sur UESP, exemple pour Alea cf. le tableau : http://www.uesp.net/wiki/iki/Skyrim:Aela_the_Huntress).