En fait, tout n'est pas accessible dès le début, tu débloques les zones au fur et à mesure de ton avancée dans la quete principale. Par exemple, la zone que j'ai entouré en rouge sur la map est fermé. On arrive là et le pont au nord reste bloqué tant qu'on a pas trouver le moyen de passé.
Et apparement, c'est la même chose pour les autres zones, se débloquant au fur et à mesure de l'histoire.
Donc on peut pas se balader partout au début, mais une fois ouvert, je pense qu'on peut effectivement revenir un peu partout (mais intérêt 0 si on a déjà fait toute les quêtes secondaire de chaque zones).