Les "souverains légitimes" comme tu dis sont généralement des personnages qui convoitent un trône. Un enfant bâtard, une soeur écartée du pouvoir, etc.
Il n'y a qu'un personnage de ce type par faction, et il peut être partout sauf dans les châteaux de sa faction. Y'a donc 5 PNJ planqués parmi tous les châteaux de la carte, normal que tu ne les trouves pas facilement. Normalement quoi qu'il arrive ils sont toujours là, faut juste avoir du bol pour en trouver un.
Pour re-devenir vassal j'en sais rien par contre, je n'ai jamais eu à retourner ma veste (
). Déjà faut pas être en guerre avec sa faction j'imagine. Ensuite peut-être que si tu es neutre et que tu gagnes en relation avec lui tu peux re-proposer tes services, mais ça c'est pure spéculation.