Yo !
J'ai longtemps été confronté à ce problème, qui apparaît aussi lorsque l'on souhaite pousser un rondin.
L'explication est toute bête: vous avez un objet dans la main ! (la lance, très probablement).
Pour toute action qui nécessite d'avoir vos mains libres (tenir celle de votre partenaire en l'occurence), vous devez donc déséquiper l'objet que vous tenez déjà (via votre inventaire). 
Bon jeu ! 