Tu a un tout petit peu d'exploration dans les missions principales.
Une carte des lieux peut-être consultée à tout moment, elle te montre les "salles" (les lieux sont découpés en petites zones comme dans un KH, par exemple) et leur connexion entre elles. Pour faire simple, tu a un cheminement souvent très simple, comme une progression linéaire de salle en salle pour arriver à ton but, mais il y a aussi des salles totalement optionnelles pouvant donner sur un ou plusieurs trésors, par exemple.
En dehors des missions, l'exploration est déjà bien plus présente. Tu peux te balader dans l'académie (libre à toi de l'explorer ou non). La world map est présente et te permet d'accéder à une multitude de lieux (petit villages, grottes, etc.). Notons que la world map s'ouvre avec le scénario et les quêtes annexes (tu ne pourra pas entrer dans certains villages ou grottes, par exemple). Activer des quêtes te donnera accès à certains donjons et villages autrement "bloqués".
La world map est découpée en de nombreuses régions, mais là encore, elles se débloquent à mesure que tu avance dans l'histoire et quêtes annexes. Vers la fin du premier playthrough, tu pourra accéder à environ la moitié de la map monde, plus si tu fais un certain type de quêtes annexes. Au troisièmùe playthrough, normalement, en acquérant un moyen de locomotion secret, tu pourra aller quasiment partout à l'exception d'une ou deux régions (aucune idée de comment on y accède ou si c'est inaccessible tout simplement).
Toutes ces cavernes, la world map en elle-même et autres lieux et secrets qu'elle cache offre un certain degré d'exploration.
Pour les quêtes annexes, je ne m'y suis pas trop attardé à cause du japonais. J'ai surtout fait des missions annexes militaire (conquête de territoire annexes). Il y a des requêtes, mais je n'y ai quasiment pas toucher (comme tuer des monstres). Ce n'est pas un point super intéressant, ça passe mieux à petite dose pour ce qui est de buter un ennemi ou un paquet d'ennemi précis, et le fait de ne pouvoir prendre qu'une requête à la fois est mal fichu.
Il y a évidemment des boss secrets, les cavernes et d'autres endroits optionnels, les évènements et discussions à l'académie, les cours (sous formes d'une cutscene optionnelle).
Je crois que j'ai fait un peu le tour.