Simple : vers la fin du 2ème age, le dernier roi de Numenor, Ar Pharazon, manipulé par Sauron, a voulu envahir le Valinor (les Terres Immortelles). Pour se protéger, les Valar (des sortes de dieux) ont demandé de l'aide à Eru (plus ou moins Dieu). Eru a alors submergé Numenor et la flotte d'Ar Pharazon et a séparé Valinor du reste du monde (seuls les bateaux elfiques peuvent maintenant y accéder)
Tous les habitants de Numenor ont étés tués ? Non. Certains, comme Elendil et ses 2 fils Isildur et Anarion ont réussi à s'enfuir de Numenor avant sa submersion et à accoster en Terre du Milieu. Ils ont fondé 2 royaumes : l'Arnor (dans la plaine de l'Eriador) et le Gondor.
Le Gondor a réussi à tenir jusqu'au Quatrième Age (Tolkien n'a rien décrit, il me semble, après la mort d'Arwen en 121 Q.A.) mais l'Arnor a été déchiré vers 800 T.A. par une querelle de succession entre les 3 fils du roi d'Arnor. Ils ont fini par séparer le royaume en 3 royaumes : l'Arthetain, le Cardolan et le Rhudaur. Le royaume d'Angmar en a profité et vers 1300 T.A., a attaqué les 3 royaumes. Il a déjà battu le Rhudaur puis, plus tard, le Cardolan. Il reste l'Arthetain. Une alliance d'Elfes et du Gondor viendra sauver l'Arthetain à la bataille de Fornost (1975), détruisant l'Angmar (le Roi Sorcier se "vengeant" peu de temps après en prenant Minas Ithil, renommée Minas Morgul)
Bref, depuis la bataille de Fornost il ne reste plus grand chose du royaume d'Arnor. Il faudra attendre un bon bout de temps pour qu'Aragorn, une fois roi du Gondor, va réussir à reformer le royaume d'Arnor, et sera donc roi du royaume réunifié d'Arnor et du Gondor
Voila pour l'histoire de l'Arnor/Eriador 
(dsl pour les quelques fautes d'orthographe pour les noms, et les quelques imprécisions)