Koulia a bien resume, mais de ce que je peux voir (ou plutot entendre) au quotidien, il semble y avoir un cas particulier ou on n'utilise seulement "desho" (et non pas "daro") meme au milieu d'une conversation familiere, mais il y a une intonation tres particuliere (vive et montante).
C'est quand on est particulierement d'accord avec l'interlocuteur sur un certain point, donc ca pourrait correspondre en francais a "n'est-ce pas!" (exclamatif)/"ah, t'as vu!"
Genre par dialogue d'exemple entre un mec et sa copine:
- kono doresu, atarashiiyone? meccha kawaii! (la robe que tu portes la elle est nouvelle non? elle est super mignonne!) 
- desho! (ah, t'as vu!)
Dans un dialogue comme ca, il semblerait qu'on ne puisse pas remplacer "desho" par "daro"