Sur la fenêtre principale de Steam, tu vas dans le menu en haut "Vue" puis "Amis".
Ensuite, tu clic sur "ajouter un ami" et tu lui demandes son ID Steam, que tu entres là.
Si tu l'as déjà dans tes amis, il suffit de le trouver dans le menu des amis, de faire clic droit dessus, puis un truc comme "Permettre la communication".