Soit tu veux accéder entièrement au pc de tes grands parents, alors il faut qu´ils installent un serveur VNC sur leur PC, et que tu te connecte sur leur pc avec un client VNC. Bon, vaux mieux pas laisser le serveur VNC ouvert tout le temps.
Sinon, si c´est juste pour des fichiers, ils vont devoir installer un serveur FTP (avec Filezilla par exemple), et tu te connecteras dessus pour télécharger les fichiers (avec Filezilla ou même avec IE ou Firefox)