C'est le 26 septembre 1986, sous l'appellation Akumajô Dracula (« le château démoniaque de Dracula »), que le premier épisode de la saga voit le jour sur le support japonais Famicom Disk System. La machine n'ayant pas été distribuée en Europe, il faudra attendre la fin de l'année 1988 pour découvrir le titre, renommé Castlevania pour l'occasion, dans sa version cartouche sur NES. Episode fondateur de la série, le soft sera porté sur de nombreux supports de l'époque (Amiga, Commodore 64, X68000, PC) et continue encore d'être réédité sur les plates-formes de téléchargement actuelles.

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Bien que sommaire, l'histoire servira de point de départ à tous les opus ultérieurs. L'action se passe ici à la fin du XVIIème siècle et suit le périple de Simon Belmont, le descendant d'un clan de chasseurs de vampires, à l'intérieur du château du comte Dracula. Une fois par siècle, le seigneur des vampires revient à la vie et seul le détenteur du légendaire Vampire Killer, le fouet des Belmont, est à même de l'anéantir.

Véritable pionnier du jeu d'action / plates-formes, Castlevania ne s'embarrasse pas d'un gameplay très complexe. Ici, on frappe du monstre à la chaîne tout en surmontant les embûches qui parsèment les niveaux, avec sauts au-dessus du vide et plates-formes mobiles en option. La palette de mouvements limitée du personnage rend le jeu d'autant plus difficile que Simon brille par sa lenteur et son manque de souplesse effarant. Capable de frapper seulement dans deux directions, le héros ne peut pas non plus ajuster la trajectoire de ses sauts, ce qui rend la progression réellement délicate, surtout lorsqu'il s'agit d'éviter les attaques de certains boss, comme la Mort et ses mille et une faucilles.

Certains stages relèvent ainsi du véritable parcours du combattant, car on ne dispose que de 3 vies pour compléter un niveau dans son entier, c'est-à-dire pour traverser les trois sous-niveaux qui le composent et vaincre le boss de fin de zone. Heureusement, on trouve déjà dans cet épisode la possibilité de recourir à des armes secondaires, comme la hache, la montre, la dague, la fiole d'eau bénite et la croix boomerang. De plus, en fouillant bien, on découvre parfois dans certains blocs des gigots salvateurs ainsi que des doubles ou triples tirs pour les armes secondaires. Quant au fouet, il possède tout de même trois stades d'évolution, les upgrades étant planqués dans des torches, à l'instar des cœurs rechargeant les armes secondaires.

Ce premier Castlevania n'en reste pas moins incontournable, ne serait-ce que parce qu'il pose les bases de la saga et parce qu'il bénéficie déjà d'une bande-son mémorable, ce qui deviendra une constante dans la série. Notez aussi que le générique de fin multiplie les clins d'oeil aux stars du cinéma d'horreur en affichant les noms déformés de certains grands acteurs comme « Christopher Bee » (Dracula), « Belo Lugosi » (Death), « Boris Karloffice » (Frankenstein) et même « Simon Belmondo » (en référence à l'acteur Jean-Paul Belmondo) au lieu d'indiquer les véritables noms des membres du staff.