Oui tu reçois de l'exp quand tu combats avec les skells et tout tes persos reçoivent leur lot d'exp normalement.
Tu n'es pas obligé de "combattre" avec les skells pour finir le jeu mais tu dois tout de même disposer du module de vol et t'en servir de véhicule pour te rendre à l'emplacement du dernier combat.
Tu peux tuer tout les monstres du jeu (ou presque) à pied, les skells sont cependant indispensables pour accéder à certains endroits...