Oui, il faut déjà avoir des points de relation avec lui (il va pas te suivre si il te connait pas, c'est normal), ensuite tu dois lui parler, y'a une option de dialogue je me souviens plus trop, du genre "J'aurais quelque chose à vous demander..." puis tu as des options du genre "vous devriez fuir" ou "l'ennemi est à notre porté, vous devriez aller au village de ..."
0 cet endroit, tu dois choisir l'option "suivez moi" il te dira si il veut bien te suivre, puis participera (en théorie) aux combats