Ils en gagnent, mais moins (il me semble que c'est de l'ordre de 60% en début de jeu, mais tu peux surement le calculer seul ^^).
- Enfin ça c'est au début du jeu, à la fin du jeu les personnage ne participants pas au combat gagnent plus d'XP que ceux qui y participent (cherchez l'erreur u_u). *
Tout est lié aux capacités "" bench "" (j'ai pas le jeu devant moi, et j'a malheureusement oublié ce que ça donne en français), globalement progressivement au cours du jeu, avec les bonus débloqués grâce aux titres, tes personnages vont acquérir différents bonus/capacités.
La majeure partie des joueurs n'y fait pas attention ou ne se pose pas la question. Cependant il est possible, en choisissant tes titres, d'obtenir certaines capacités/bonus avant d'autres.
En dehors de ça, seul un personnage mort ne gagnera pas d'XP lors d'un combat (qu'il fasse partie des 4 combattants ou pas).
Donc au début je te recommande de faire tourner les personnages, ceci dit le meilleur conseil serait simplement de modifier la formation de l'équipe selon la zone où tu te trouves.
Les monstres d'une zone ont des faiblesses communes, les membres de l'équipe ont tendance à avoir des Artes qui touchent plusieurs fois le même attribut. A toi de voir quel est le rendement le plus efficace une fois que tu connais tous les monstres d'une zone.
En suivant cette méthode, le niveau de ton équipe restera homogène, car la répartition des ennemis est plutôt bien faite.