Dans la lignée de space operas marquants tels que Star Wars ou Mass Effect, Destiny propose également un univers complexe fait de rebondissements et de tensions entre les peuples. Tout commence une cinquantaine d'années après notre ère, lors de la découverte d'un immense astre inconnu situé près de Mars : le Voyageur. Profitant des connaissances étendues de ce dernier, les hommes ont effectué un bond spectaculaire en termes de technologies et profité de l'occasion pour accroître leur savoir en sciences humaines ou en médecine.

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C'est le début de l'âge d'or, une période d'expansion qui mènera les hommes à créer plusieurs colonies sur les planètes et lunes de notre système solaire. La durée de vie moyenne des humains triple, les voyages dans les espaces leur permettent d'aller explorer des contrées encore plus lointaines et les mondes déjà colonisés deviennent florissants. Ce fameux âge d'or durera plusieurs centaines d'années avant de s'achever suite à l'arrivée des Ténèbres, l'ennemi de toujours du Voyageur.